06 — Restricted Kinematic Alignment
원래의 무릎으로,
검증된 범위 안에서
수술 후 고관절부터 무릎을 거쳐 발목까지 다리 모양을 결정하기 위해, 인공관절을 어떤 각도로 넣을지 정하는 기준을 정렬(alignment)이라고 합니다. 달려라병원은 로봇을 이용해 제한적 운동학적 정렬을 적용합니다.
- 기준
- 환자 본래의 관절선
- 대퇴 원위부
- 약 3° 외반
- 경골 근위부
- 약 3° 내반
- 제한
- 검증된 범위를 넘는 각도
01Two philosophies
같은 무릎,
두 가지 절삭선
같은 무릎의 원래 뼈를 두 기준으로 잘라 보았습니다. 기계적 정렬은 모든 무릎을 같은 축에 맞춰 자르고, 운동학적 정렬은 환자마다 다른 본래의 관절선을 따라 자릅니다. 무엇이, 얼마나 잘려 나가는지가 다릅니다.
Mechanical Alignment
기계적 정렬 절삭
고관절–무릎–발목을 잇는 기계축에 수직으로 자릅니다. 원래 관절선이 기울어 있으면 한쪽은 많이, 다른 쪽은 적게 잘려 조각이 쐐기 모양이 되고, 그 차이를 맞추기 위해 인대를 풀어 주는 경우가 많습니다.
Kinematic Alignment
운동학적 정렬 절삭
본래의 관절선에 평행하게, 내측과 외측을 같은 두께로 자릅니다. 잘라 낸 만큼 인공관절로 채우면 원래 관절선이 되살아납니다. 달려라병원은 여기에 검증된 범위를 넘는 각도를 제한하는 제한적 운동학적 정렬을 적용합니다.
앰버색이 잘려 나가는 뼈입니다. 같은 3D 해부 모델(오른쪽 무릎, 정면)의 원래 뼈를 두 기준으로 실제로 절삭해 비교했습니다. 실제 절삭은 무릎마다 다릅니다.
02Comparison
무엇이 다른가
| 구분 | 운동학적 정렬 | 기계적 정렬 |
|---|---|---|
| 목표 | 환자 고유의 관절선을 복원 | 고관절–무릎–발목 중심을 잇는 기계축을 중립(0°)으로 |
| 관절선 | 원래 기울기(대퇴 원위부 약 3° 외반, 경골 근위부 약 3° 내반)를 재현 | 지면과 수직이 되도록 절골 |
| 인대 | 인대 손상을 줄이는 것이 핵심 | 균형을 맞추려 인대를 풀어 주는 경우가 많음 |
| 특징 | 로봇·컴퓨터의 도움이 없으면 오차가 커질 수 있음 | 전통적 방법으로 술기가 단순하게 표준화됨 |
03Why restricted
왜 '제한적'인가,
왜 로봇인가
본래의 관절선을 살리되 검증된 범위를 벗어나는 과도한 각도는 제한합니다. 이 방식은 수술 전 정밀한 계획과 수술 중 지속적인 절삭 확인이 있어야 오차 없이 구현할 수 있어, 로봇 없이는 선뜻 택하기 어려웠습니다.
인대 손상 최소화
내측 혹은 외측 인대를 절개하거나 손상을 주는 범위를 줄여 회복을 돕고 수술 후 통증을 줄입니다
출혈량 감소
인대 조직의 절개가 줄어 출혈이 감소합니다
자연스러운 움직임
일률적인 정렬 대신 환자 본연의 관절 구조를 최대한 적용해 이질감을 줄이는 것을 목표로 합니다
로봇의 정밀도
집도의가 세운 계획을 로봇이 정밀하게 구현해 사람 손만으로는 어려운 정확도를 확보합니다
안전 범위 설정
본래의 관절선을 살리되, 검증된 범위를 벗어나는 과도한 각도는 제한합니다