세 가지 로봇,
하나의 원칙

로사 · Zimmer Biomet · 2023.09 도입

계획한 각도를 수술 중 다시 확인하는 로봇

수술 전 3차원 계획과 수술 중 실시간 내비게이션으로 절삭 각도와 인대 균형을 맞추는 로봇입니다. 로봇팔이 계획된 위치에 절삭 안내 장치를 정확하게 배치하면, 집도의가 이를 이용해 뼈를 절삭합니다.

Plan

수술 전 X-ray 기반 3차원 모델 + 수술 중 측정

Cut

로봇팔이 절삭 가이드를 계획한 위치·각도에 배치하고, 집도의가 절삭

Check

0.5mm 단위 절삭 계획

1. 3차원 사전 계획

   X-ray 영상을 바탕으로 환자 고유의 무릎 구조를 3차원으로 재구성해 삽입물 위치와 절삭 범위를 설계합니다

2. 실시간 내비게이션

   수술 중 실제 뼈의 위치를 추적하며, 계획한 각도와 위치대로 절삭하도록 로봇팔이 기구를 안내합니다

3. 절삭 직후 재검증

   절삭 직후 계획대로 되었는지 다시 측정하고, 굽힘·폄 상태에서 인대 균형을 밀리미터 단위로 조정합니다

코리 · Smith+Nephew · 2025.07 도입

수술 중 뼈를 직접 스캔해 계획하는 로봇

수술장에서 뼈 표면을 직접 스캔해 3차원 모델을 만들고, 손에 쥐는 로봇 핸드피스로 절삭까지 수행합니다. 환자 고유의 관절면 형태를 반영해 뼈를 조금씩 갈아내는 방식으로, 톱날을 쓰는 방식보다 주변 조직의 불필요한 손상을 줄이는 데 유리합니다.

Plan

수술 전 X-ray·CT 가계획 + 수술 중 뼈 표면 스캔으로 확정

Cut

집도의가 쥔 핸드피스 — 계획 범위 밖에서는 로봇이 절삭을 제한

Check

0.5mm · 0.5° 단위 계획과 추적

1. 3차원 매핑

   수술 전 영상 자료에 더해 수술 중 뼈 표면을 스캔해 환자 고유의 관절 모델을 곧바로 만듭니다

2. 실시간 간격 측정

   굽힘부터 폄까지 전 범위에서 관절 간격을 측정해 삽입물 위치와 인대 균형을 함께 맞춥니다

3. 핸드피스 절삭

   집도의가 잡은 핸드피스가 계획된 범위 안에서만 절삭되도록 로봇이 절삭 날의 노출과 속도를 제어합니다

큐비스 조인트 · CUREXO · 2021.10 도입

CT로 계획하고 로봇팔이 자동으로 절삭하는 로봇

CT로 세운 사전 계획을 6축 다관절 로봇팔이 그대로 따라가며 뼈를 깎는 자동 밀링 방식입니다. 광학 추적 장치로 뼈의 움직임을 따라가며, 집도의 감독 아래 계획된 범위만 절삭하고 필요하면 바로 멈춰 계획을 수정합니다.

Plan

수술 전 CT 기반 3차원 계획과 삽입 시뮬레이션

Cut

6축 로봇팔의 고속 절삭 기구가 계획 범위를 자동 밀링 — 집도의 감독

Check

CT 계획과의 일치 여부를 실시간 확인

1. CT 기반 3차원 계획

   수술 전 CT 영상으로 관절 구조를 입체화하고, 의료진이 삽입물 위치와 절삭 범위를 설계합니다

2. 6축 로봇팔 자동 밀링

   광학 추적 장치로 뼈의 움직임을 실시간으로 따라가며, 계획된 범위만 로봇이 절삭합니다

3. 간격 확인과 계획 수정

   수술 중 관절 간격을 확인하고, 필요하면 절삭 계획을 수정합니다